O robô com pernas de duas rodas combina as características do AGV tradicional com rodas e do robô com várias pernas e tem uma excelente fusão de estabilidade e equilíbrio.

A operação estável da cabeça do robô com pernas de duas rodas é amplamente baseada na estrutura de quatro barras das pernas. As pernas do robô Xingtian são independentes umas das outras e podem ser esticadas ou dobradas separadamente, para que ele possa realizar movimentos de agitação de pernas muito punk.

Em termos de desempenho, a combinação de rodas e pernas torna o robô Xingtian muito compacto, com grande transitabilidade e flexibilidade. O robô Xingtian pode usar rodas para cruzar terreno plano em alta velocidade e também pode usar pernas mecânicas com dois graus de liberdade para cruzar alguns obstáculos. Esta forma do robô Xingtian não apenas utiliza totalmente a vantagem de velocidade dos AGVs com rodas, mas também mantém a vantagem de mobilidade e ultrapassagem de obstáculos dos robôs do tipo pé. O movimento geral é flexível e o salto é mais ágil.